7 A # # # === Full-distance 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 False False 1 1 1 1 1 1 1 True === Step # : 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 VisionD: Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û VisionL: Û Û Û Û Û Û Û ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± Û Û Û Û Û Û Û ± ± ± ± ± ± ± Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û VisionR: ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± Û Û Û Û Û ± ± ± ± VisionF: Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û ± ± ± ± ± ± ± ± ± VisionB: Û Û Û Û Û Û Û ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± Û Û Û Û Û Û Û ± ± ± ± ± ± ± Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û Û ± ± ± ± Motion: - - - - - - - r - - - - - - - - - - l - - - - - - r - - - - - - l - - - - - - - - » - - - - f - - - Wheels: - - f f l l r - - - - - - - - f f l - - - - - - r - - f f - - l - - f f - - b b » - - - - f - - - f === 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc Pc 63 63 63 63 63 63 63 83 97 107 107 129 136 139 139 139 139 139 150 45 52 52 57 62 63 83 97 107 107 129 136 139 150 45 52 52 57 62 63 63 63 198 210 223 223 223 249 259 259 259 P P E P E P E P P P E P P P E E P E P P P E P P E E E E P P E E E E E P P E E P E P P P E E P P E E 63 63 66 63 69 63 73 83 97 107 108 129 136 139 140 140 139 144 150 45 52 155 57 62 66 84 98 108 107 129 137 140 151 153 155 52 57 160 66 63 188 198 210 223 224 224 249 259 260 260 A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A 64 65 67 68 71 72 75 64 64 64 109 64 64 64 141 67 143 71 64 64 64 156 64 64 76 85 99 67 168 131 138 146 152 154 67 180 159 161 186 187 190 64 64 64 225 67 64 64 261 67 Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh Wh 64 64 67 67 71 71 75 64 64 64 64 64 64 64 64 67 67 71 64 64 64 64 64 64 75 64 64 67 67 64 64 71 64 64 67 67 64 64 186 186 190 64 64 64 64 67 64 64 64 67 === 1, VD= VisionD 1 1 P ~ -1 ~ -1 219 0 0 - 0 0 Û l-Pc202 P, l-Pc201 P, l-Pc87 P, l-Pc86 P, l-Pc11 P, l-Pc10 P, l-Pc9 P, l-Pc8 P, l-Pc7 P, 2, Vl= VisionL 2 1 P ~ -1 ~ -1 219 0 0 - 0 0 Û l-Pc252 P, l-Pc204 P, l-Pc203 P, l-Pc148 P, l-Pc15 P, l-Pc14 P, l-Pc13 P, l-Pc12 P, r-Pc7 P 77 1 P ~ -1 ~ -1 177 0 0 - 0 0 ± l-Pc100 P, l-Pc89 P, l-Pc88 P, l-Pc81 P, l-Pc80 P, r-Pc86 P 3, Vr= VisionR 3 1 P ~ -1 ~ -1 177 0 0 - 0 0 ± l-Pc253 P, l-Pc247 P, l-Pc90 P, l-Pc18 P, l-Pc17 P, l-Pc16 P, r-Pc88 P, r-Pc12 P, r-Pc8 P 192 1 P ~ -1 ~ -1 219 0 0 - 0 0 Û l-Pc213 P, l-Pc205 P, l-Pc196 P, l-Pc195 P, r-Pc203 P, r-Pc201 P 4, Vf= VisionF 4 1 P ~ -1 ~ -1 219 0 0 - 0 0 Û l-Pc91 P, l-Pc20 P, l-Pc19 P, r-Pc89 P, r-Pc16 P, r-Pc13 P, r-Pc9 P 193 1 P ~ -1 ~ -1 177 0 0 - 0 0 ± l-Pc254 P, l-Pc214 P, l-Pc206 P, l-Pc197 P, r-Pc253 P, r-Pc204 P, r-Pc202 P, r-Pc195 P 5, Vb= VisionB 5 1 P ~ -1 ~ -1 219 0 0 - 0 0 Û l-Pc149 P, l-Pc21 P, r-Pc206 P, r-Pc205 P, r-Pc19 P, r-Pc17 P, r-Pc14 P, r-Pc10 P 78 1 P ~ -1 ~ -1 177 0 0 - 0 0 ± l-Pc248 P, l-Pc101 P, l-Pc82 P, r-Pc254 P, r-Pc252 P, r-Pc91 P, r-Pc90 P, r-Pc87 P, r-Pc80 P 6, Mo= Motion 6 1 P ~ -1 ~ -1 45 0 0 - 0 0 - r-Pc214 P, r-Pc213 P, r-Pc101 P, r-Pc100 P, r-Pc21 P, r-Pc20 P, r-Pc18 P, r-Pc15 P, r-Pc11 P 79 1 P ~ -1 ~ -1 114 0 0 - 0 0 r r-Pc82 P, r-Pc81 P 147 1 P ~ -1 ~ -1 108 0 0 - 0 0 l r-Pc149 P, r-Pc148 P 194 1 P ~ -1 ~ -1 187 0 0 - 0 0 » r-Pc197 P, r-Pc196 P 246 1 P ~ -1 ~ -1 102 0 0 - 0 0 f r-Pc248 P, r-Pc247 P 7, Pc= Percept 7 2 P VD 1 Vl 2 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc262 P, l-Pc216 P, l-Pc215 P, l-Pc25 P, l-Pc24 P, l-Pc23 P, l-Pc22 P, 86 2 P VD 1 Vl 77 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc110 P, l-Pc102 P, l-Pc93 P, l-Pc92 P, 8, Pc= Percept 8 2 P VD 1 Vr 3 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc255 P, l-Pc103 P, l-Pc28 P, l-Pc27 P, l-Pc26 P, 201 2 P VD 1 Vr192 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc226 P, l-Pc217 P, l-Pc207 P, 9, Pc= Percept 9 2 P VD 1 Vf 4 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc104 P, l-Pc30 P, l-Pc29 P, 202 2 P VD 1 Vf193 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc263 P, l-Pc227 P, l-Pc208 P, 10, Pc= Percept 10 2 P VD 1 Vb 5 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc31 P, 87 2 P VD 1 Vb 78 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc111 P, 11, Pc= Percept 11 2 P VD 1 Mo 6 0 0 0 - 0 0 Û+- 12, Pc= Percept 12 2 P Vl 2 Vr 3 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc264 P, l-Pc256 P, l-Pc34 P, l-Pc33 P, l-Pc32 P, r-Pc22 P 88 2 P Vl 77 Vr 3 0 0 0 - 0 0 ±+± l-Pc112 P, l-Pc105 P, l-Pc94 P, r-Pc92 P 203 2 P Vl 2 Vr192 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc228 P, l-Pc218 P, l-Pc209 P, r-Pc215 P 13, Pc= Percept 13 2 P Vl 2 Vf 4 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc36 P, l-Pc35 P, r-Pc23 P 89 2 P Vl 77 Vf 4 0 0 0 - 0 0 ±+Û l-Pc113 P, l-Pc95 P, r-Pc93 P 204 2 P Vl 2 Vf193 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc265 P, l-Pc229 P, l-Pc210 P, r-Pc216 P 14, Pc= Percept 14 2 P Vl 2 Vb 5 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc150 P, l-Pc37 P, r-Pc24 P 80 2 P Vl 77 Vb 78 0 0 0 - 0 0 ±+± l-Pc83 P, l-Pc114 P, r-Pc102 P 252 2 P Vl 2 Vb 78 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc268 P, r-Pc262 P 15, Pc= Percept 15 2 P Vl 2 Mo 6 0 0 0 - 0 0 Û+- r-Pc25 P 81 2 P Vl 77 Mo 79 0 0 0 - 0 0 ±+r 100 2 P Vl 77 Mo 6 0 0 0 - 0 0 ±+- r-Pc110 P 148 2 P Vl 2 Mo147 0 0 0 - 0 0 Û+l 16, Pc= Percept 16 2 P Vr 3 Vf 4 0 0 0 - 0 0 ±+Û l-Pc106 P, l-Pc39 P, l-Pc38 P, r-Pc105 P, r-Pc32 P, r-Pc26 P 195 2 P Vr192 Vf193 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc230 P, l-Pc219 P, l-Pc198 P, r-Pc218 P, r-Pc217 P 253 2 P Vr 3 Vf193 0 0 0 - 0 0 ±+± l-Pc269 P, l-Pc257 P, r-Pc256 P, r-Pc255 P 17, Pc= Percept 17 2 P Vr 3 Vb 5 0 0 0 - 0 0 ±+Û l-Pc40 P, r-Pc33 P, r-Pc27 P 90 2 P Vr 3 Vb 78 0 0 0 - 0 0 ±+± l-Pc249 P, l-Pc115 P, r-Pc264 P, r-Pc103 P, r-Pc94 P 205 2 P Vr192 Vb 5 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc231 P, r-Pc209 P, r-Pc207 P 18, Pc= Percept 18 2 P Vr 3 Mo 6 0 0 0 - 0 0 ±+- r-Pc112 P, r-Pc34 P, r-Pc28 P 196 2 P Vr192 Mo194 0 0 0 - 0 0 Û+» 213 2 P Vr192 Mo 6 0 0 0 - 0 0 Û+- r-Pc228 P, r-Pc226 P 247 2 P Vr 3 Mo246 0 0 0 - 0 0 ±+f 19, Pc= Percept 19 2 P Vf 4 Vb 5 0 0 0 - 0 0 Û+Û l-Pc41 P, r-Pc38 P, r-Pc35 P, r-Pc29 P 91 2 P Vf 4 Vb 78 0 0 0 - 0 0 Û+± l-Pc116 P, r-Pc106 P, r-Pc104 P, r-Pc95 P 206 2 P Vf193 Vb 5 0 0 0 - 0 0 ±+Û l-Pc232 P, r-Pc219 P, r-Pc210 P, r-Pc208 P 254 2 P Vf193 Vb 78 0 0 0 - 0 0 ±+± l-Pc270 P, r-Pc265 P, r-Pc263 P, r-Pc257 P 20, Pc= Percept 20 2 P Vf 4 Mo 6 0 0 0 - 0 0 Û+- r-Pc113 P, r-Pc39 P, r-Pc36 P, r-Pc30 P 197 2 P Vf193 Mo194 0 0 0 - 0 0 ±+» r-Pc198 P 214 2 P Vf193 Mo 6 0 0 0 - 0 0 ±+- r-Pc269 P, r-Pc230 P, r-Pc229 P, r-Pc227 P 21, Pc= Percept 21 2 P Vb 5 Mo 6 0 0 0 - 0 0 Û+- r-Pc232 P, r-Pc231 P, r-Pc41 P, r-Pc40 P, r-Pc37 P, r-Pc31 P 82 2 P Vb 78 Mo 79 0 0 0 - 0 0 ±+r r-Pc83 P 101 2 P Vb 78 Mo 6 0 0 0 - 0 0 ±+- r-Pc270 P, r-Pc268 P, r-Pc116 P, r-Pc115 P, r-Pc114 P, r-Pc111 P 149 2 P Vb 5 Mo147 0 0 0 - 0 0 Û+l r-Pc150 P 248 2 P Vb 78 Mo246 0 0 0 - 0 0 ±+f r-Pc249 P 22, Pc= Percept 22 3 P Pc 7 Pc 12 0 0 0 - 0 0 Û+Û+± l-Pc271 P, l-Pc266 P, l-Pc44 P, l-Pc43 P, l-Pc42 P, 92 3 P Pc 86 Pc 88 0 0 0 - 0 0 Û+±+± l-Pc120 P, l-Pc117 P, l-Pc96 P, 215 3 P Pc 7 Pc203 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û l-Pc236 P, l-Pc233 P, l-Pc220 P, 23, Pc= Percept 23 3 P Pc 7 Pc 13 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û l-Pc45 P, l-Pc46 P, 93 3 P Pc 86 Pc 89 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û l-Pc97 P, l-Pc121 P, 216 3 P Pc 7 Pc204 0 0 0 - 0 0 Û+Û+± l-Pc272 P, l-Pc237 P, l-Pc234 P, 24, Pc= Percept 24 3 P Pc 7 Pc 14 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û l-Pc47 P, 102 3 P Pc 86 Pc 80 0 0 0 - 0 0 Û+±+± l-Pc122 P, 262 3 P Pc 7 Pc252 0 0 0 - 0 0 Û+Û+± 25, Pc= Percept 25 3 P Pc 7 Pc 15 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- 110 3 P Pc 86 Pc100 0 0 0 - 0 0 Û+±+- 26, Pc= Percept 26 3 P Pc 8 Pc 16 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û l-Pc118 P, l-Pc49 P, l-Pc48 P, 217 3 P Pc201 Pc195 0 0 0 - 0 0 Û+Û+± l-Pc238 P, l-Pc221 P, 255 3 P Pc 8 Pc253 0 0 0 - 0 0 Û+±+± l-Pc258 P, 27, Pc= Percept 27 3 P Pc 8 Pc 17 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û l-Pc50 P, 103 3 P Pc 8 Pc 90 0 0 0 - 0 0 Û+±+± l-Pc123 P, 207 3 P Pc201 Pc205 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û l-Pc239 P, 28, Pc= Percept 28 3 P Pc 8 Pc 18 0 0 0 - 0 0 Û+±+- 226 3 P Pc201 Pc213 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- 29, Pc= Percept 29 3 P Pc 9 Pc 19 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û l-Pc51 P, 104 3 P Pc 9 Pc 91 0 0 0 - 0 0 Û+Û+± l-Pc124 P, 208 3 P Pc202 Pc206 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û l-Pc240 P, 263 3 P Pc202 Pc254 0 0 0 - 0 0 Û+±+± 30, Pc= Percept 30 3 P Pc 9 Pc 20 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- 227 3 P Pc202 Pc214 0 0 0 - 0 0 Û+±+- 31, Pc= Percept 31 3 P Pc 10 Pc 21 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- 111 3 P Pc 87 Pc101 0 0 0 - 0 0 Û+±+- 32, Pc= Percept 32 3 P Pc 12 Pc 16 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û l-Pc52 P, l-Pc53 P, r-Pc42 P 105 3 P Pc 88 Pc 16 0 0 0 - 0 0 ±+±+Û l-Pc107 P, l-Pc125 P, r-Pc117 P 218 3 P Pc203 Pc195 0 0 0 - 0 0 Û+Û+± l-Pc241 P, l-Pc222 P, r-Pc220 P 256 3 P Pc 12 Pc253 0 0 0 - 0 0 Û+±+± l-Pc259 P, r-Pc271 P 33, Pc= Percept 33 3 P Pc 12 Pc 17 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û l-Pc54 P, r-Pc43 P 94 3 P Pc 88 Pc 90 0 0 0 - 0 0 ±+±+± l-Pc126 P, r-Pc96 P 209 3 P Pc203 Pc205 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û l-Pc242 P, r-Pc233 P 264 3 P Pc 12 Pc 90 0 0 0 - 0 0 Û+±+± r-Pc266 P 34, Pc= Percept 34 3 P Pc 12 Pc 18 0 0 0 - 0 0 Û+±+- r-Pc44 P 112 3 P Pc 88 Pc 18 0 0 0 - 0 0 ±+±+- r-Pc120 P 228 3 P Pc203 Pc213 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- r-Pc236 P 35, Pc= Percept 35 3 P Pc 13 Pc 19 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û l-Pc55 P, r-Pc45 P 95 3 P Pc 89 Pc 91 0 0 0 - 0 0 ±+Û+± l-Pc127 P, r-Pc97 P 210 3 P Pc204 Pc206 0 1 1 - 0 0 Û+±+Û l-Pc243 P, lþAc212 A, r-Pc234 P, rþAc211 E 265 3 P Pc204 Pc254 0 0 0 - 0 0 Û+±+± r-Pc272 P 36, Pc= Percept 36 3 P Pc 13 Pc 20 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- r-Pc46 P 113 3 P Pc 89 Pc 20 0 0 0 - 0 0 ±+Û+- r-Pc121 P 229 3 P Pc204 Pc214 0 0 0 - 0 0 Û+±+- r-Pc237 P 37, Pc= Percept 37 3 P Pc 14 Pc 21 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- r-Pc47 P 83 3 P Pc 80 Pc 82 0 1 1 - 0 0 ±+±+r l-Ac85 A, r-Ac84 E 114 3 P Pc 80 Pc101 0 0 0 - 0 0 ±+±+- r-Pc122 P 150 3 P Pc 14 Pc149 0 1 1 - 0 0 Û+Û+l l-Ac152 A, r-Ac151 E 268 3 P Pc252 Pc101 0 0 0 - 0 0 Û+±+- 38, Pc= Percept 38 3 P Pc 16 Pc 19 0 0 0 - 0 0 ±+Û+Û l-Pc56 P, r-Pc52 P, r-Pc48 P 106 3 P Pc 16 Pc 91 0 0 0 - 0 0 ±+Û+± l-Pc128 P, r-Pc107 P, r-Pc118 P 219 3 P Pc195 Pc206 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û l-Pc244 P, r-Pc222 P, r-Pc221 P 257 3 P Pc253 Pc254 0 0 0 - 0 0 ±+±+± r-Pc259 P, r-Pc258 P 39, Pc= Percept 39 3 P Pc 16 Pc 20 0 0 0 - 0 0 ±+Û+- r-Pc125 P, r-Pc53 P, r-Pc49 P 198 3 P Pc195 Pc197 0 1 1 - 0 0 Û+±+» lþAc200 A, rþAc199 E 230 3 P Pc195 Pc214 0 0 0 - 0 0 Û+±+- r-Pc241 P, r-Pc238 P 269 3 P Pc253 Pc214 0 0 0 - 0 0 ±+±+- 40, Pc= Percept 40 3 P Pc 17 Pc 21 0 0 0 - 0 0 ±+Û+- r-Pc54 P, r-Pc50 P 115 3 P Pc 90 Pc101 0 0 0 - 0 0 ±+±+- r-Pc126 P, r-Pc123 P 231 3 P Pc205 Pc 21 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- r-Pc242 P, r-Pc239 P 249 3 P Pc 90 Pc248 0 1 1 - 0 0 ±+±+f lþAc251 A, rþAc250 E 41, Pc= Percept 41 3 P Pc 19 Pc 21 0 0 0 - 0 0 Û+Û+- r-Pc56 P, r-Pc55 P, r-Pc51 P 116 3 P Pc 91 Pc101 0 0 0 - 0 0 Û+±+- r-Pc128 P, r-Pc127 P, r-Pc124 P 232 3 P Pc206 Pc 21 0 0 0 - 0 0 ±+Û+- r-Pc244 P, r-Pc243 P, r-Pc240 P 270 3 P Pc254 Pc101 0 0 0 - 0 0 ±+±+- 42, Pc= Percept 42 4 P Pc 22 Pc 32 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+Û l-Pc57 P, l-Pc58 P, 117 4 P Pc 92 Pc105 0 0 0 - 0 0 Û+±+±+Û l-Pc129 P, l-Pc132 P, 220 4 P Pc215 Pc218 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+± l-Pc223 P, 271 4 P Pc 22 Pc256 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+± 43, Pc= Percept 43 4 P Pc 22 Pc 33 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+Û l-Pc59 P, 96 4 P Pc 92 Pc 94 0 0 0 - 0 0 Û+±+±+± l-Pc133 P, 233 4 P Pc215 Pc209 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+Û 266 4 P Pc 22 Pc264 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+± 44, Pc= Percept 44 4 P Pc 22 Pc 34 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+- 120 4 P Pc 92 Pc112 0 0 0 - 0 0 Û+±+±+- 236 4 P Pc215 Pc228 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+- 45, Pc= Percept 45 4 P Pc 23 Pc 35 0 1 1 - 0 0 Û+Û+Û+Û l-Ac154 A, l-Pc60 P, r-Ac153 E 97 4 P Pc 93 Pc 95 0 1 1 - 0 0 Û+±+Û+± l-Ac99 A, l-Pc134 P, r-Ac98 E 234 4 P Pc216 Pc210 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+Û 272 4 P Pc216 Pc265 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+± 46, Pc= Percept 46 4 P Pc 23 Pc 36 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+- 121 4 P Pc 93 Pc113 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+- 237 4 P Pc216 Pc229 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+- 47, Pc= Percept 47 4 P Pc 24 Pc 37 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+- 122 4 P Pc102 Pc114 0 0 0 - 0 0 Û+±+±+- 48, Pc= Percept 48 4 P Pc 26 Pc 38 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+Û l-Pc61 P, 118 4 P Pc 26 Pc106 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+± l-Pc135 P, 221 4 P Pc217 Pc219 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+Û 258 4 P Pc255 Pc257 0 0 0 - 0 0 Û+±+±+± 49, Pc= Percept 49 4 P Pc 26 Pc 39 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+- 238 4 P Pc217 Pc230 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+- 50, Pc= Percept 50 4 P Pc 27 Pc 40 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+- 123 4 P Pc103 Pc115 0 0 0 - 0 0 Û+±+±+- 239 4 P Pc207 Pc231 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+- 51, Pc= Percept 51 4 P Pc 29 Pc 41 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+- 124 4 P Pc104 Pc116 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+- 240 4 P Pc208 Pc232 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+- 52, Pc= Percept 52 4 P Pc 32 Pc 38 0 2 2 - 0 0 Û+±+Û+Û l-Pc62 P, l-Ac180 A, l-Ac156 A, r-Pc57 P, rþAc181 E, r-Ac155 E 107 4 P Pc105 Pc106 0 2 2 - 0 0 ±+±+Û+± l-Pc136 P, l-Ac168 A, l-Ac109 A, r-Pc129 P, rþAc169 E, r-Ac108 E 222 4 P Pc218 Pc219 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+Û r-Pc223 P 259 4 P Pc256 Pc257 0 2 1 - 0 0 Û+±+±+± lþAc273 A, l-Ac261 A, r-Ac260 E 53, Pc= Percept 53 4 P Pc 32 Pc 39 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+- r-Pc58 P 125 4 P Pc105 Pc 39 0 0 0 - 0 0 ±+±+Û+- r-Pc132 P 241 4 P Pc218 Pc230 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+- 54, Pc= Percept 54 4 P Pc 33 Pc 40 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+- r-Pc59 P 126 4 P Pc 94 Pc115 0 0 0 - 0 0 ±+±+±+- r-Pc133 P 242 4 P Pc209 Pc231 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+- 55, Pc= Percept 55 4 P Pc 35 Pc 41 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+- r-Pc60 P 127 4 P Pc 95 Pc116 0 0 0 - 0 0 ±+Û+±+- r-Pc134 P 243 4 P Pc210 Pc232 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+- 56, Pc= Percept 56 4 P Pc 38 Pc 41 0 0 0 - 0 0 ±+Û+Û+- r-Pc62 P, r-Pc61 P 128 4 P Pc106 Pc116 0 0 0 - 0 0 ±+Û+±+- r-Pc136 P, r-Pc135 P 244 4 P Pc219 Pc232 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+- 57, Pc= Percept 57 5 P Pc 42 Pc 52 0 1 2 - 0 0 Û+Û+±+Û+Û l-Pc63 P, l-Ac159 A, rþAc182 E, rþAc158 E 129 5 P Pc117 Pc107 0 1 2 - 0 0 Û+±+±+Û+± l-Pc139 P, l-Ac131 A, rþAc170 E, rþAc130 E 223 5 P Pc220 Pc222 0 2 1 - 0 0 Û+Û+Û+±+Û lþAc245 A, l-Ac225 A, r-Ac224 E 58, Pc= Percept 58 5 P Pc 42 Pc 53 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+Û+- 132 5 P Pc117 Pc125 0 0 0 - 0 0 Û+±+±+Û+- 59, Pc= Percept 59 5 P Pc 43 Pc 54 0 0 0 - 0 0 Û+Û+±+Û+- 133 5 P Pc 96 Pc126 0 0 0 - 0 0 Û+±+±+±+- 60, Pc= Percept 60 5 P Pc 45 Pc 55 0 0 0 - 0 0 Û+Û+Û+Û+- 134 5 P Pc 97 Pc127 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+±+- 61, Pc= Percept 61 5 P Pc 48 Pc 56 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+Û+- 135 5 P Pc118 Pc128 0 0 0 - 0 0 Û+±+Û+±+- 62, Pc= Percept 62 5 P Pc 52 Pc 56 0 1 1 - 0 0 Û+±+Û+Û+- l-Ac161 A, r-Pc63 P, r-Ac160 E 136 5 P Pc107 Pc128 0 1 1 - 0 0 ±+±+Û+±+- l-Ac138 A, r-Pc139 P, r-Ac137 E 63, Pc= Percept 63 6 P Pc 57 Pc 62 0 6 4 - 0 0 Û+Û+±+Û+Û+- lþAc191 A, l-Ac187 A, l-Ac76 A, l-Ac72 A, l-Ac68 A, l-Ac65 A, r-Ac188 E, r-Ac66 E, r-Ac73 E, r-Ac69 E 139 6 P Pc129 Pc136 0 3 2 - 0 0 Û+±+±+Û+±+- l-Ac146 A, l-Ac143 A, l-Ac141 A, r-Ac140 E, r-Ac144 E 64, Ac= Action 65 2 A Pc 63 Wh 64 0 0 0 - 1 1 Û+Û+±+Û+Û+- 66 2 E Wh 64 Pc 63 0 1 1 - 1 1 -Û+Û+±+Û+Û lþAc162 AA, rþAc185 PP 68 2 A Pc 63 Wh 67 0 1 0 - 1 1 Û+Û+±+Û+Û+- lþAc70 PP, 69 2 E Wh 67 Pc 63 0 0 1 - 1 1 fÛ+Û+±+Û+Û rþAc70 PP 72 2 A Pc 63 Wh 71 0 1 0 - 1 1 Û+Û+±+Û+Û+- lþAc74 PP, 73 2 E Wh 71 Pc 63 0 0 1 - 1 1 lÛ+Û+±+Û+Û rþAc74 PP 76 2 A Pc 63 Wh 75 0 1 1 - 1 1 Û+Û+±+Û+Û+- lþAc163 PP, rþAc162 AA 84 2 E Wh 75 Pc 83 0 1 1 - 1 1 r±+±+r lþAc164 AA, rþAc163 PP 85 2 A Pc 83 Wh 64 0 1 1 - 1 1 ±+±+r- lþAc165 PP, rþAc164 AA 98 2 E Wh 64 Pc 97 0 1 1 - 1 1 -Û+±+Û+± lþAc166 AA, rþAc165 PP 99 2 A Pc 97 Wh 64 0 1 1 - 1 1 Û+±+Û+±- lþAc167 PP, rþAc166 AA 108 2 E Wh 64 Pc107 0 1 1 - 1 1 -±+±+Û+± lþAc119 AA, rþAc167 PP 109 2 A Pc107 Wh 64 0 0 1 - 1 1 ±+±+Û+±- rþAc119 AA 130 2 E Wh 64 Pc129 0 0 0 þ 1 1 -Û+±+±+Û+± 131 2 A Pc129 Wh 64 0 1 0 - 1 1 Û+±+±+Û+±- lþAc171 PP, 137 2 E Wh 64 Pc136 0 1 1 - 1 1 -±+±+Û+±+- lþAc172 AA, rþAc171 PP 138 2 A Pc136 Wh 64 0 1 1 - 1 1 ±+±+Û+±+-- lþAc173 PP, rþAc172 AA 140 2 E Wh 64 Pc139 0 2 1 - 1 1 -Û+±+±+Û+± lþAc174 AA, lþAc142 AA, rþAc173 PP 141 2 A Pc139 Wh 64 0 0 1 - 1 1 Û+±+±+Û+±+- rþAc142 AA 143 2 A Pc139 Wh 67 0 1 0 - 1 1 Û+±+±+Û+±+- lþAc145 PP, 144 2 E Wh 67 Pc139 0 0 1 - 1 1 fÛ+±+±+Û+± rþAc145 PP 146 2 A Pc139 Wh 71 0 1 1 - 1 1 Û+±+±+Û+±+- lþAc175 PP, rþAc174 AA 151 2 E Wh 71 Pc150 0 1 1 - 1 1 lÛ+Û+l lþAc176 AA, rþAc175 PP 152 2 A Pc150 Wh 64 0 1 1 - 1 1 Û+Û+l- lþAc177 PP, rþAc176 AA 153 2 E Wh 64 Pc 45 0 1 1 - 1 1 -Û+Û+Û+Û lþAc178 AA, rþAc177 PP 154 2 A Pc 45 Wh 64 0 1 1 - 1 1 Û+Û+Û+Û- lþAc179 PP, rþAc178 AA 155 2 E Wh 64 Pc 52 0 1 1 - 1 1 -Û+±+Û+Û lþAc157 AA, rþAc179 PP 156 2 A Pc 52 Wh 64 0 0 1 - 1 1 Û+±+Û+Û- rþAc157 AA 158 2 E Wh 64 Pc 57 0 0 0 þ 1 1 -Û+Û+±+Û+Û 159 2 A Pc 57 Wh 64 0 1 0 - 1 1 Û+Û+±+Û+Û- lþAc183 PP, 160 2 E Wh 64 Pc 62 0 1 1 - 1 1 -Û+±+Û+Û+- lþAc184 AA, rþAc183 PP 161 2 A Pc 62 Wh 64 0 1 1 - 1 1 Û+±+Û+Û+-- lþAc185 PP, rþAc184 AA 168 2 A Pc107 Wh 67 0 0 0 - 1 1 ±+±+Û+±f 169 2 E Wh 67 Pc107 0 0 0 þ 1 1 f±+±+Û+± 170 2 E Wh 67 Pc129 0 0 0 þ 1 1 fÛ+±+±+Û+± 180 2 A Pc 52 Wh 67 0 0 0 - 1 1 Û+±+Û+Ûf 181 2 E Wh 67 Pc 52 0 0 0 þ 1 1 fÛ+±+Û+Û 182 2 E Wh 67 Pc 57 0 0 0 þ 1 1 fÛ+Û+±+Û+Û 187 2 A Pc 63 Wh186 0 1 0 - 1 1 Û+Û+±+Û+Û+- lþAc189 PP, 188 2 E Wh186 Pc 63 0 0 1 - 1 1 bÛ+Û+±+Û+Û rþAc189 PP 191 2 A Pc 63 Wh190 0 0 0 þ 1 1 Û+Û+±+Û+Û+- 199 2 E Wh190 Pc198 0 0 0 þ 1 1 »Û+±+» 200 2 A Pc198 Wh 64 0 0 0 þ 1 1 Û+±+»- 211 2 E Wh 64 Pc210 0 0 0 þ 1 1 -Û+±+Û 212 2 A Pc210 Wh 64 0 0 0 þ 1 1 Û+±+Û- 224 2 E Wh 64 Pc223 0 1 0 - 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Action Processing 2-0c/ Check for repeater Action # EObj Pattern - Fired Binon List 1 1 1 -Pc259 P Û+±+±+± This is the Perceived or Performed Binon 2 1 0 -Ac260 E -Û+±+±+± * Practicing -Wh67 A f Babbling OUTPUT response = f Lvl=1 #3=1x1-Pc259 P Û+±+±+± #2=1x1-Wh64 A - #1=1x1-Pc259 P Û+±+±+± #0=1x1-Wh67 A f Lvl=2 #1=2x1-Ac260 E -Û+±+± 1-0/ Processing percepts at level 1 1-0a/ Pass 2 - Action Processing 2 0 0 þAc273 A Û+±+±+±f NEW # EObj Pattern - Fired Binon List 1 7 6 -Wh67 A f This is the Perceived or Performed Binon Percepts = 1x-VD1 P Û 1x-Vl2 P Û 1x-Vr3 P ± 1x-Vf193 P ± 1x-Vb78 P ± 1x-Mo6 P - 1x-Pc7 P Û+Û 1x-Pc8 P Û+± 1x-Pc202 P Û+± 1x-Pc87 P Û+± 1x-Pc11 P Û+- 1x-Pc12 P Û+± 1x-Pc204 P Û+± 1x-Pc252 P Û+± 1x-Pc15 P Û+- 1x-Pc253 P ±+± 1x-Pc90 P ±+± 1x-Pc18 P ±+- 1x-Pc254 P ±+± 1x-Pc214 P ±+- 1x-Pc101 P ±+- 1x-Pc22 P Û+Û+± 1x-Pc216 P Û+Û+± 1x-Pc262 P Û+Û+± 1x-Pc25 P Û+Û+- 1x-Pc255 P Û+±+± 1x-Pc103 P Û+±+± 1x-Pc28 P Û+±+- 1x-Pc263 P Û+±+± 1x-Pc227 P Û+±+- 1x-Pc111 P Û+±+- 1x-Pc256 P Û+±+± 1x-Pc264 P Û+±+± 1x-Pc34 P Û+±+- 1x-Pc265 P Û+±+± 1x-Pc229 P Û+±+- 1x-Pc268 P Û+±+- 1x-Pc257 P ±+±+± 1x-Pc269 P ±+±+- 1x-Pc115 P ±+±+- 1x-Pc270 P ±+±+- 1x-Pc271 P Û+Û+±+± 1x-Pc266 P Û+Û+±+± 0x ~ 1x-Pc272 P Û+Û+±+± 0x ~ 0x ~ 1x-Pc258 P Û+±+±+± 0x ~ 0x ~ 0x ~ 1x-Pc259 P Û+±+±+± 0x ~ 0x ~ 0x ~ 0x ~ 0x ~ 0x ~ 0x ~ 0x ~ 0x ~ 0x ~ 0x ~ Lvl=1 #3=1x1-Wh64 A - 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| Snippet ID: | #1031238 |
| Snippet name: | Smarty Test Case 3 (3rd vision option, lots of sensors, 50 steps) |
| Eternal ID of this version: | #1031238/1 |
| Text MD5: | c5af69236f9baa1f2480675cd1c8a01d |
| Author: | stefan |
| Category: | smarty |
| Type: | Document |
| Public (visible to everyone): | Yes |
| Archived (hidden from active list): | No |
| Created/modified: | 2021-05-24 14:35:28 |
| Source code size: | 29300 bytes / 610 lines |
| Pitched / IR pitched: | No / No |
| Views / Downloads: | 138 / 201 |
| Referenced in: | [show references] |